Actualización:
Al parecer no soy el único al que le ocurre. Estuve leyendo el hilo que me indicó Crus (Gracias) pero no encontré la respuesta. Ya he dejado respuesta también allí con la solución que he encontrado y que describo a continuación, por si puede ayudar a alguien:
En mi caso se ha solucionado cambiando el cable de conexión del iPhone que tenía por uno original: fue cambiarlo y funcionar.
La pregunta que se plantea es ¿por qué funciona con el cable original y no con otro diferente? Yo creo que podrías ser que Waze envía mucha cantidad de datos al conectarse a CarPlay y provoca el fallo, y que se cierre la aplicación. Si es así, ¿no podría Waze plantearse este problema e intentar reducir la cantidad de datos al iniciar la aplicación, o escalonarlos de alguna manera?
Saludos